深圳市海順博電子有限公司
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在客戶現(xiàn)場(chǎng)，特別是原料倉(cāng)和成品倉(cāng)等重要物品存放地點(diǎn)，會(huì)布置自動(dòng)門，并給相關(guān)人員設(shè)定開門權(quán)限，刷卡進(jìn)出。但是現(xiàn)場(chǎng)如果引入了AGV小車進(jìn)行廠內(nèi)物流運(yùn)輸，不可能安排專門人員進(jìn)行開門關(guān)門，這必然會(huì)影響實(shí)際運(yùn)輸效率和增加潛在的人工成本，故自動(dòng)門改造方案應(yīng)運(yùn)而生。
總體示意圖：整套方案中，AGV車體與自動(dòng)門控制系統(tǒng)，通過中控系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)通訊。
AGV通過自動(dòng)門的流程圖如下：
1：當(dāng)AGV到達(dá)開門點(diǎn)時(shí)，向自動(dòng)門發(fā)出請(qǐng)求開門信號(hào)
2：自動(dòng)門判定當(dāng)前滿足開門條件，則打開自動(dòng)門。自動(dòng)門打開到位后，發(fā)送門已打開信號(hào)
3：AGV收到門已打開信號(hào)，則通過自動(dòng)門。需要注意的是，在此期間，主控一直保持請(qǐng)求開門信號(hào)。自動(dòng)門收到此信號(hào)且未收到請(qǐng)求關(guān)門信號(hào)時(shí)，需一直保持自動(dòng)門開啟狀態(tài)，不能有更高優(yōu)先級(jí)（如手動(dòng)控制、延遲控制等）程序，對(duì)此門進(jìn)行關(guān)閉操作，否則有撞機(jī)風(fēng)險(xiǎn)
4：AGV順利通過自動(dòng)門后，清空請(qǐng)求開門信號(hào)。同時(shí)，AGV繼續(xù)前進(jìn)，進(jìn)行相關(guān)工作。此時(shí)，AGV與自動(dòng)門交互已經(jīng)結(jié)束
5：自動(dòng)門收到請(qǐng)求關(guān)門信號(hào)后，表示AGV已經(jīng)順利通過自動(dòng)門。自動(dòng)門自行判定現(xiàn)場(chǎng)情況，進(jìn)行自動(dòng)門關(guān)閉的動(dòng)作
6：自動(dòng)門與主控完成握手，對(duì)交互過程中的輸入、輸出信號(hào)，進(jìn)行清空處理
至此，AGV與自動(dòng)門的交互整體流程結(jié)束。
